鸣鹤的历史悠远流长，早在商周时期，沿山一带早已有人生产原始青瓷，因此这里也是中国原始青瓷的发源地之一。

秦王政三十七年（前210年），秦始皇上会稽，祭大禹，而望于南海（即今东海），为鸣鹤留下了秦皇山、望海峰的地名。

至东汉初期，境内杜、白两湖已经形成，表明农耕文明已达到一定规模的地位。不久中国历史一个比较辉煌的家族迁居于此，开创了鸣鹤发展的新纪元。这个家族便是虞氏家族，作为中国历史以智仁而称的虞氏世族，历经东汉、吴、晋、宋、齐、梁、陈、隋、唐九代600多年，仕宦绵延不绝，在经学、史学、文学、诸子学、书法学、天文学、历法学、金石学、医药学及至娱乐文化等诸领域均作出了重大贡献，在中华历史上也留下极为光辉灿烂的一页。三国名士虞翻、东晋天文学家虞喜、著名学者虞预、隋代第一诗人、高官虞世基、初唐名臣、著名书法家虞世南等都产生于杜湖之滨的这一辉煌家族。

在唐开元二十六年（738）明州和慈溪县建立之前，鸣鹤之地为越州之境，时属句章，或为余姚，但大部分时间可能是属于余姚县的。因此在唐景龙元年（707），余姚县令张辟疆浚修白洋湖并在湖塘北部筑中横塘，从此至今鸣鹤老街一带成为陆地，为鸣鹤集市的形成奠定了重要基础。

鸣鹤在唐元和年间之前的名称已不可考，今天所称的鸣鹤之名是在唐代中期由著名文学家柳宗元纪念好友虞九皋的一篇诔文而命名的。柳宗元在诔文前称：“维某年月日，前进士虞九皋，字鸣鹤，终于长安亲仁里。既克葬于高阳原，二三友生皆至于墓，哀其行之不昭于世，追列遗懿，求诸后土，申荐嘉名，实曰恭甫。乃作诔曰……”。虞九皋据传是虞世南的族孙，中进士于长安，少有高名，与柳宗元为世交好友。此时鸣鹤集镇正好形成，乡人于是便以虞九皋之字鸣鹤名境，此鸣鹤地名之由来。

此时慈溪县已立，在此后的历史中，除小幅的变动外，鸣鹤乡基本上隶属于慈溪县，一直至今。宋元明清时期，今观海卫、掌起两镇均属鸣鹤乡，民国时期，从鸣鹤乡析出北部设立护龙、唐荔、永乂三乡，后改称观城区，解放初设鸣鹤、观城两区，鸣鹤建镇，属鸣鹤区，1958年两区合并称五洞闸人民公社，后复称观城区，鸣鹤公社（乡、镇）为观城区辖，1992年拆区并镇，鸣鹤改为市辖镇，2000年观城、师桥、鸣鹤三镇合并，设观海卫镇，鸣鹤称为古镇，为观海卫镇所辖。目前的观海卫镇为宁波市七大卫星镇之一，被赋于县级社会经济管理权限。

唐以降至民国初，鸣鹤乡的境域大体稳定为东至松浦，西到洋浦，南起翠屏山巅，北到沧海之滨，而北面境域历代随围塘而渐次北移。